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一、程序功能

实现电机速度闭环控制

二、完整代码

(* PLC PID速度控制程序 - ST语言实现 *)
PROGRAM PID_Speed_Control
VAR
    (* 输入变量 *)
    rActualSpeed : REAL;    (* 实际速度 - 来自编码器 *)
    rSetSpeed : REAL;       (* 设定速度 - 目标值 *)
    
    (* PID参数 *)
    rKp : REAL := 0.5;      (* 比例增益 *)
    rKi : REAL := 0.1;      (* 积分增益 *)
    rKd : REAL := 0.05;     (* 微分增益 *)
    
    (* 内部变量 *)
    rError : REAL;          (* 误差 = 设定值 - 实际值 *)
    rErrorLast : REAL;      (* 上次误差 *)
    rIntegral : REAL;       (* 积分项 *)
    rDerivative : REAL;     (* 微分项 *)
    
    (* 输出限幅 *)
    rOutput : REAL;         (* PID输出值 *)
    rOutputMax : REAL := 100.0;
    rOutputMin : REAL := -100.0;
    
    (* 系统参数 *)
    rCycleTime : REAL := 0.01;  (* 采样周期10ms *)
    bManualMode : BOOL := FALSE; (* 自动模式 *)
END_VAR

(* ===== PID计算 ===== *)
IF bManualMode THEN
    (* 手动模式 *)
    rOutput := rManualOutput;
ELSE
    (* 自动模式 *)
    rError := rSetSpeed - rActualSpeed;
    rIntegral := rIntegral + rError * rCycleTime * rKi;
    rDerivative := (rError - rErrorLast) / rCycleTime;
    rOutput := rKp * rError + rIntegral + rKd * rDerivative;
    
    (* 输出限幅保护 *)
    IF rOutput > rOutputMax THEN
        rOutput := rOutputMax;
    ELSIF rOutput < rOutputMin THEN
        rOutput := rOutputMin;
    END_IF;
    
    rErrorLast := rError;
END_IF;

三、调试步骤

1. 先调Kp 2. 再加Ki 3. 最后微调Kd